mcs51单片机在汽车四轮转向系统中的应用

公路

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运第５期２４

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２００７阜９月

ＭＣＳ一５１单片机在汽车四轮转向系统中的应用”

张慧萍，杨志刚

（重庆交通大学，重庆４０００７４）

摘要：提出了在汽车助力转向（ＥＰｓ）的条件下，如何以Ｍｃｓ一５ｌ单片机作屯挫单元（Ｅｃｕ）的核心部件来实现汽车四轮特向（４ｗｓ）ｆ介绍了４ｗｓ系统的基本组成度工作原理，说明了控制系纯的硬件设计、控制方法和接口技术。

关建词：汽车；助力转向（ＥＰＳ）；四轮转向（４ｗｓ）；电控单元（Ｅｃｕ）；Ｍｃｓ一５１单片机

中国分类号：ｕ４６３．４０

文就标识码：Ｂ

文章编号：１６７１—２６６８（２００７）０５一００２４一０２

随着汽车工业的快速发展，四轮转向（４ｗｓ）技和液压相结合静转向系统。在控制系统中，速度传术因其低速转弯时转向半径小、灵活性高，高速行驶感器、前轮转角传感器和后轮转角传感器向ＥｃＵ时能平稳变换车道、调整车身姿态、提高汽车的操纵

提供信号，Ｅｃｕ对接收的信号进行处理后，向液压平稳性等优点，引起高档轿车生产商的高度重视。

系统发出后轮偏转的指令。低速时，转向过程中后与两轮转向技术相比，４ｗｓ技术更多地应用了自动轮的动态影响不予考虑。中速时，汽车后轮先朝与控制技术，增加了电控单元（Ｅｃｕ）。单片机以其体前轮相反的方向偏转，通过中间位置后，再与前轮同积小巧、质量轻、功耗小和方便的外围接口技术等优方向偏转。Ｅｃｕ对输入信号进行分析处理后，使后点而被广泛应用于４ｗｓ中。本文研究ＭＣＳ一５ｌ轮始终保持期望的偏转角。转向时，前轮转角传感单片机在汽车４ｗｓ中的应用。

器将转向信号送至Ｅｃｕ，Ｅｃｕ参照车速信号，根据１

４ｗｓ控制系统的基本组成及工作原理

预定的控制策略进行分析计算，然后驱动后轮液压偏转系统，控制后轮转向机构根据Ｅｃｕ的指令以１．１基本组成

与前轮偏转成一定比例的偏转角度偏转。ＥＣｕ实４ｗｓ汽车是在前轮转向系统的基础上，在汽车时监测汽车运行状况，计算目标转向角与前、后轮实后悬架上安装一套后轮转向系统，两者之闻通过一际转向角之间的差值，形成闭环控制，实时调整前、定的方式联系，使汽车在前轮转向的同时后轮也参后轮的转角，从而根据汽车的实际运动状态实现汽与转向，从而提高汽车低速行驶时的机动性和高速车的四轮转向。

行驶时的稳定性。典型的４ｗｓ系统主要由前轮转４ｗｓ汽车行驶过程中，电子控制系统或液压系向系统、传感器、Ｅｃｕ和后轮转向系统等组成，Ｅｃｕ统出现故障时，则后轮转向机构自动恢复到两轮转是其核心部件，而单片机是Ｅｃｕ的核心（见图１）。

向状态，后轮自动回到中间位置，保证汽车像普通两晒耍受亟狮司匝煎匝Ｂ｝［互困

轮转向汽车一样安全地行驶。同时，仪表盘上的望璺割蔷｜｜ｌ陲

亟砸蚓尊Ｈ黼Ｈ驱阻巫耍困

４ｗｓ指示灯亮，警告驾驶员，故障情况被存储在ＥｃＵ中，以便于维修时检码。

２控制系统设计

车建传感器

Ｈ路ｌ

ＥＰＲｏＭ｜｝｝÷一故障代码输出ｌ

根据设计控制原理，在４ｗｓ模式下，Ｅｃｕ主要

根据传感器采集的方向盘转矩信号和轮速信号，并

盈ｌ

４ｗｓ系统的基本组成

参照前轮转角信号，通过ＣＰｕ运算，输出液压驱动１．２工作原理

信号，驱动后轮自动转向。本文用ｃ语言编程来实本文研究的４ｗｓ是在助力转向条件下的电子

现设计的控制算法。

＊基金项目：重庆市教育基金项目（ＫＪ０５０４０５）

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公路

总第１２２期与

汽

运

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２．１芯片介绍

ＭＣＳ一５ｌ系列单片机主要有８０３１、８０５ｌ和８７５１等通用产品，以其典型的结构和完善的总线专用寄存器的集中管理、众多的逻辑位操作功能及面向控制的丰富指令系统，堪称为一代“名机”，为后续其他单片机的发展奠定了基础：８位ｃＰｕ、４ｋＢ程序存储器（ＲＯＭ）、１２８Ｂ数据存储器（ＲＡＭ）、３２条Ｉ／Ｏ口线、１１１条指令（大部分为单字节指令）、２１个专用寄存器、２个可编程定时／计数器、５个中断源、２个优先级、１个全双工串行通信口、６４ｋＢ外部数据存储器寻址空间、６４ｋＢ外部程序存储器寻址空间、逻辑操作位寻址功能、双列直插４０ＰｉｎＤＩＰ封装、单一＋５Ｖ电源供电。因为其优越的性能和完善的结构，许多厂商都沿用或参考了其体系结构，并在此基础上丰富和发展了Ｍｃｓ一５１单片机，如高速Ｉ／Ｏ口、Ａ／Ｄ转换器、ＰｗＭ（脉宽调制）和ｗＩ）Ｔ等增强功能，并对低电压、微功耗、扩展串行总线（１２ｃ）和控制网络总线（ＣＡＮ）等功能加以完善。所以ＭＣＳ一５ｌ系列单片机在控制技术领域具有独特优势。２．２信号采集与安装

１）方向盘转矩传感器安装在方向盘下面，安装简单，受干扰少。本设计采用量程较大、质量轻、防护等级高、易安装的Ｅ６ｃＰ—ＡＧ３ｃ型旋转编码器。

２）前轮转角信号由绝对式角位移传感器采集。该传感器安装在前轮转向机构靠近车轮的一侧，采用非接触型霍尔元件传感器，用来检测前轮的瞬时偏转角，输出电压与前轮转角成线性正比例关系，为

Ｏ～５Ｖ。

３）后轮转角信号由高精度的增量式光电编码器获得。它将蜗杆转动的角度根据转动方向变为相应的增、减计数脉冲，每转一圈产生２０４８个脉冲，输出量为时钟信号和方向信号。２．３控制流程

根据设计的控制策略，Ｅｃｕ根据方向盘转矩信号和车速信号，并及时采集前轮转角信号，经ｃＰｕ

运算后输出后轮转角驱动信号，实现后轮自动转向。

其控制流程见图２。

２．４硬件、管脚及接线介绍

控制过程中，车轮转速传感器输出脉冲数经７４Ｌｓｌ５１数据选择器直接输入Ｅｃｕ接口端，方向盘转矩信号由转矩传感器输入带多路转换开关的Ｉ／Ｏ扩展接口为４ｗＳ控制过程中其他控制功能提

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方数据方向盘Ｈ方向盘转矩传感器ｊ

车速传感器

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供了方便的接口。Ｅｃｕ输出后轮转角控制信号，该控制信号经Ｉ／Ｏ接口传到８１５５可编程并行接口，再传到ＤＡｃ０８０９，最后由液压驱动系统驱动后轮偏转。设计要求后轮转角不大于５。。

ＥＣｕ采用２片８０５１ＡＨ控制器，一片为控制８０５１，进行方向盘转矩和车轮转速信号采集、车轮转角计算及分析控制等；另一个为监控８０５１，主要检测电路是否接线良好及传感器和电动机等工作是否正常。控制８０５１ＡＨ的中断ＩＮＴｏ接受中断信号，当４ｗｓ启动时，其中断服务程序从监控８０５１ＡＨ的Ｐｏ．０端输出一下降沿脉冲，监控８０５ｌＡＨ的Ｐ０．Ｏ接控制８０５１ＡＨ的ＩＮＴｏ端，其产生的下降沿使控制８０５ｌＡＨ的ｌＮＴｏ触发，控制８０５１ＡＨ产生ＩＮＴｏ中断。控制８０５１ＡＨ中断ＩＮＴｏ设定为下降沿触发，其中断服务程序将控制８０５ｌＡＨ的定时／计数器Ｔｏ设定为计数状态，对车轮速度脉冲进行采集，Ｔ１设定为定时状态，对车轮速度的采样时间进行控制。控制８０５ｌＡＨ定时／计数器Ｔｏ在计数工作状态下，通过７４Ｌｓｌ５１集成电路数据选择器接轮速传感器，每２０ｍｓ进行一次速度信号采集。控制８０５ｌＡＨ定时／计数器Ｔ１在定时状态下，每２０ｍｓ产生溢出中断，溢出中断服务程序中将Ｔｏ采集

的速度脉冲值读Ａ内存，并调用速度计算程序。方

式转换信号２ｗｓ和４ｗｓ分别通过监控８０５１ＡＨ的Ｐ１．ｏ、Ｐ１．１输出。方向盘转矩信号经Ａ／Ｄ转换后输入控制８０５１ＡＨ的Ｐ１口，经Ｅｃｕ转角计算程序汁算出前、后车轮的转角，由控制８０５１ＡＨ的Ｐ３口输出电机驱动信号，实现四轮转向。

２．５

系统主要任务和算法设计

主要任务：Ａ／Ｄ转换，方向盘转矩、前后轮转角

位移、车速、开关方式转换信息经过Ａ／Ｄ转换成计算机可识别的数字量，计算机对这些数字量进行处理后输出控制量，再经Ｄ／Ａ转换成可用于各种控制

ＡＤｃ０８０９模／数转换器，选用的８１５５可编程并行

２６

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…，公

黔．与．汽．熹

第５期

２０６，年ｉ月

混装空燃比传感器和氧传感器的必要性及检测

张葵葵

（湖南交通职业技术学院，湖南长沙４１０００４）

摘要：通过阐述双氧传感器对催化转换嚣转换鼓率的监剥作用厦氧传感嚣的缺点，提出了车辆混蓑空燃比待感器争氧传感器的皿要性，介绍了空螓比传枣嚣的工作原理和信号特征，并以实例说明了丰用混装空燃｝Ｅ传感器和氧传感器的检刹方法。

关键词：汽车；空燃比传感嚣；氧待感嚣；催化转换嚣｝ｏＢＤⅡ系统

中图分类号：ｕ４６３．９９

文献标识码：Ｂ

文章编号：１６７ｌ

２６６８（２００７】０５—００２６一０４

为了达到排放法规的要求，国外要求１９９６年以后生产的车辆必须配置ＯＢＤⅡ系统，也就必须安装三元僵化传换器（ＴｗＣ）。氧传感器的最初功能是在发动机闭环控制中用于喷油脉宽修正，现今还用于检测催化转换器的转换效率。装备ＯＢＤⅡ系统的车辆，利用双氧传感器监测三元催化传换器的转换效率。

１

的输出电压波形应相当平直［如图ｌ（ａ）所示］。拥有高贮氧量，表示Ｔｗｃ良好；贮氧能力低，则代表ＴｗＣ已劣化。一个失效的ＴｗＣ，其下游氧传感器会出现与上游氧传感器相符的电压尖峰波形［如图１（ｂ）所示］。下游氧传感器上所出现的尖峰波形表

ＯＢＤⅡ系统对ＴｗＣ转换效率的监控方法

采用ＯＢＤⅡ系统的车辆，发动机Ｅｃｕ利用下

黼８㈣６８Ｉ

—９、

下游氧传感器波形（Ⅱ）好的ＴＷＣ

蝴８黼嘲脚

上游氧传感嚣波形

游氧传感器来监测并控制Ｔｗｃ贮存与释放氧气的能力。一个良好的ＴｗＣ，应该有９０％以上的碳氢转化效率。在发动机稀薄燃烧期间，Ｔｗｃ贮存氧气，而在浓燃烧时释放这些氧气，以烧掉过多的碳氢化合物。Ｔｗｃ转换效率的测量通过监控发动机闭环控制期闻Ｔｗｃ内贮氧量来完成。下游氧传感器

船，、４ｍ撇＆《，

下辩氧传感器渡形

（ｂ）坏的ＴｗＣ

匿ｌ三元催化转换器前后氢传感器的电压波形对比

※＊科■《槲料＊《删黼※《※※黼《＊籼※＊黼带＃＊鬻懈黼槲料。＊啡《《＊＃＊＊＊排※＃￥＃黼黼黼＊＊黼÷＊黼黼料｝＊《《※≈簪｝女｝《＊＊女＃《《《＊《料－辨的模拟量；ＬｃＤ液晶显示器显示刷新任务ｆＤ／Ａ转换用于驱动电机的模拟信号。

主要算法：高速时的４ｗｓ控制算法；低速时的４ｗＳ控制算法；切换控制算法；故障诊断控制算法。

辆四轮转向控制系统中的应用［Ｊ］．工业控制技术，

２００５（ｓ）．

［２］袁凯陈，陈思忠・旋转编码器在四轮转向汽车上的应用

［Ｊ］汽车电子，２００２（１２）・

３结语

本文讨论的４ｗｓ技术的前提是汽车助力转向技术能成熟运用，所设计的４ｗｓ技术理论基本通过

控制中的应用研究口］．电子科技，２００６（４）．

［４］张云安，马瑞卿，杨平．单片机控制的汽车电动助力

转向系统［』］．微电机，２００５（５）．

［５］黄鹏．摩托罗拉单片机在汽车控制中的应用［Ｊ］．公

路与汽运，２００５（５），

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京：北京航空航天大学出版社，１９９６，

计算机仿真试验。为使该理论更具实用价值，应进一步做模型车试验，通过试验来修正设计。

参考文献

［１］孙毅，陈南，祁永宁．ＴＭｓ３２０Ｆ２８１２型ＤｓＰ在车

收稿日期：２。０７一０４—１８

万方数据　

MCS-51单片机在汽车四轮转向系统中的应用

作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：引用次数：

张慧萍， 杨志刚

重庆交通大学,重庆,400074

公路与汽运

HIGHWAYS & AUTOMOTIVE APPLICATIONS2007，(5)0次

参考文献(6条)

1.孙毅.陈南.祁永宁 TMS320F2812型DSP在车辆四轮转向控制系统中的应用 2005(5)2.袁凯陈.陈思忠 旋转编码器在四轮转向汽车上的应用 2002(12)

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相似文献(10条)

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(EPS)系统进行了建模，开发了EPS控制执行系统的硬件和软件。 为了便于对动力转向进行建模，该文将汽车简化成二自由度汽车模型。依据EPS系统输入信号(扭矩和车速信号)，建立了电动助力转向的B氏模型，并进行了控制器的数学建模。为了提高系统的稳定性，采用H∞控制理论对电动助力转向系统控制器进行设计。 该文的EPS系统以MSP单片机为核心，采用传感器信号采集技术和LM621无刷直流电动机专用控制芯片等，实现信号采集和助力电机的控制。在EPS系统的设计过程中，将系统的安全与保护措施渗透到系统的每一个环节。在此基础之上，对样机进行了模拟试验，验证了该系统的合理性和可靠性。

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本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_glyqy200705009.aspx

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